想啥呢？还不能没准......

做了两个月的 VR 格斗游戏主持人之后，除愈发沉迷《雷神之锤：Alyx》当中，我还在思索另外两个问题：现在的 VR 还险些什么？

作为一位中之人，我在现场直播时能用交互式形像来解说员——我坚信，如果未来一定要有两个虚拟世界，我们跟自己的位数保镳要广度存取在一起。这个存取不仅是外在知觉上的，还有虚拟世界和虚拟世界中的新体验应该是相异的。

玩者知道，VR 格斗游戏与现代格斗游戏保有着迥然不同的新体验。在 VR 格斗游戏里，你无须哈腰趴在埋头，把玩着滑鼠按键。你吗可以用双脚摇杆当做枪，切入敌方、扣下拇指施力枪机，今天的 VR 格斗游戏已经能非常精确地辨识手掌姿势——但你却难以在 VR 世界中拿起四节碎裂的弹仓。

无意间，我在泵散步时，看到 Lucas（两个美国的 VR 创业者项目组创办人）制做了这款 VR 感官头盔，重点项目是所有配件生产成本，他只花了 60 英镑。

现阶段的技术而言，我并没有期盼能轻触到任何人小东西的 VR N53SI241SV出现。但触动我的也便是这一点。现阶段 VR 市场上，除大脚显、两个摇杆，就无简而言之简而言之的新小东西了，任何人更有吸引力军人价格扩充使用者新体验的试著，我觉得都值得称赞一试。

用最昂贵的方式轻触交互式

1987 年，还是任天堂红白机的时代，头盔作为体感格斗游戏的N53SI241SV就已经承担起输入设备的功能。

现实中的你如果想摸到格斗游戏里那把枪，除让计算机辨识你的手在动，建模出交互式的手跟着真实的手同步运动（信号输入功能），还要等到交互式的手握住枪时，返回两个信号——这个信号作用在手上，也就是我们常说的力反馈。

Meta 曾经放出触感头盔的视频，采用微流体（microfluidics）技术，使用气致动器（pneumatic actuators）通过气泡充气、放气的方式制造精准压力。为此 Meta 称还在构建两个高速微流体处理器。本来大家还在欣慰all in元宇宙的扎克伯格，终于拿出来点儿小东西时，另一家触感头盔开发商 HaptX 说，Meta 是抄我们的！

Meta 研发了七年，HaptX 研发了十年，谁抄谁我们不得而知，但确定的事，VR 相关技术从面世到成熟（最起码价格上被普通使用者接受）需要很多年的沉淀。

如何以极低生产成本实现力反馈让我兴奋。当我翻阅教程之后，发现 LucidVR 用了一种特别取巧的方式。如果说 Meta 和 HaptX 是让你的每一寸手部皮肤都是受力点，那 LucidVR 这副头盔只把力反馈给指尖。

简单而言，当即将抓住物体的一刻，手掌要被立即拉扯住，防止进一步弯曲。因为弯曲幅度不同，意味着手里握着的物体大小、形状都不同。控制手掌不能继续弯曲的方式，就是给指尖两个反作用力。

所以头盔的主体部分就是两个总闸，延伸出去五根套在指尖的拉绳，随时喊停。

当我知道力反馈的原理之后，还需要搞清楚何时，以及如何关闸。

何时很好理解，就是当交互式的手触碰到虚拟世界的物体的时刻。因此我们需要做两个媒介，让生物体的姿势信号和计算机的电信号能相互转换，彼此理解。这也是我认为这副头盔最为巧妙的设计。

旋转式电位器（其原理类似于初中课本上的滑动变阻器）与拉绳连接使用，当手掌弯曲时，五条拉绳分别带动五个电位器，拉绳拉出的长度被转化为电位器阻值的变化，传递给虚拟世界做解析。

在建模数据头盔上，也有例如基于 IMU（惯性测量单元）或弯曲传感器的其他实现方式。简而言之惯性传感器是测量物体三轴姿态角和加速度的装置，一般包括三轴陀螺仪、加速度计、磁力计来进行多传感器数据融合，以重建每根手掌的三自由度方向。弯曲传感器更好理解，手掌在做弯曲姿势时，发生物理变形来使传感器阻值发生变化。

这两者传递数据明显更加精准，但为什么不用？答案只有两个：更昂贵。

了解完何时关闸，还有如何关闸。显然，拉绳需要两个装置，在其伸缩过程中卡住它。我跟着教程买回了 MG-90S，航模中常见的舵机，也很昂贵 10 元两个。

做了两个月，只在格斗游戏里拿起了一支酒瓶子

看完一遍教程，我迅速掌握了原理，对自己说，这貌似挺简单的？不就先这样，再这样，最后那样？

我立刻在电商平台下单了所有配件，都是一些生活中常见的工具。唯独有一部分没法买到的现成品（将各模块拼装起来的骨架），我是根据开源的零配件参数，用家用 3D 打印机解决的。

然后，这一做就是两个月啊……同时我深刻理解了取巧的另一层含义是还不完美。

当我戴上做好的感官头盔，调整好 Valve Index（VR 头显）的位置，启动格斗游戏《雷神之锤：Alyx》。我身处熟悉的17 号城市，从背包中掏出手枪，切入散落在街边的酒瓶，砰！在开枪的一瞬间，我脑补应该有一股后坐力传来。实际上，仅是我的拇指在扣下枪机的那一刻被拉住了——要说这新体验比在公园打气球还塑料。

但是我应该是成功了吧！我换了两个散落在街边的酒瓶子，拿在手里，我能大概摸出，它是两个圆柱体。

当我想更灵活的使用它们时，我发现了问题。

首先是辨识精确率问题。我们需要先明白，定位追踪和局部追踪是两个概念，头盔整体的定位追踪可以通过附加 Vive Tracker、Oculus 摇杆，这样现成的追踪技术来实现。

手掌的局部追踪才是这款力反馈头盔要去解决的重点项目。我在组装时就发现，这副头盔设计并非为每个指关节附有传感器，手掌的弯曲状态只能通过拉绳转化的电阻信号被大概建模出来（为此 Lucas 可能设计了一套软件），不够精确到每一处关节。

其次是辨识范围问题。同样是因为头盔简陋的构造，我的手掌只能在上下运动时被辨识，左右展开，旋转等其他自由度是难以实现的。但是 Lucas 告诉我，他已经在解决这个问题，下一版头盔将会增加左右展开的自由度，实现方式是在第四节指关节处增加两个电位器。

辨识精确与否，会影响力反馈的效果。另外两个因素，就是限位位置的调整。手掌的不同弯曲程度，与不同的限位位置一一对应，驱使舵盘转向不同的角度，再作用给正在伸缩中的拉绳。

在我的理解中，能实现这一点，是 LucidVR 系统预设好了这种对应关系。

但是每个人手部状况不尽相同，需要在使用前，对限位做个人化的校准。调太紧导致，还没等抓到物体手就被拉住；调太松导致，拿到物体就跟空手握拳一样。

这一点没有简便的方法，只能在戴上头显时，感受松紧，估算限位位置。摘下头显之后，拧开舵机螺丝，调整舵盘，如此反复，直到在虚拟世界中正巧抓住物体。

除此之外，长时间的拉伸，会导致拉绳、头盔变形。由于整套装置并非完全贴合在手上，而是粘在头盔上，头盔的轻微移位也会带来力反馈的误差。

优化新体验不能停止！可以改造，也可以脑补

在头盔真正用起来之前，还有一段小插曲。

在我调试很多遍之后，舵机依然纹丝不动。我跑到 Discord 上面求助，网友告诉我，并不是舵机线跟开发板连错了，而是电流太小了，带不起舵机。我需要单独给舵机连接两个新的充电宝，而不是跟开发板共用两个充电宝。

LucidVR 的 Discord 讨论组里有 14000 个关注者。有人将这副头盔改良，把拉绳换成更加坚韧的塑料片，解决拉绳容易变形的问题。

也有人直接改变构造，做成了外骨骼形状，留出空间加更多传感器。很多的开源项目，都不会面面俱到，相反他们会留出很多空白，让技术爱好者自行探索。

Lucas 在他的演示中，把戴了头盔的 VR 新体验描绘得令人异常兴奋。在《雷神之锤：Alyx》中，你可以拾起易拉罐，再扔出去，走到车旁，开门上车，甚至遇到危险时，爬墙而逃。不过，这更多是带入其他感官新体验的脑补，你最多新体验到顶在一面墙上的阻力，不会有克服重力向上攀爬的感觉。

明知道这些，当我第一次戴上这只头盔，感受着物体是大是小，是圆是方，即便只是从指尖传来的生硬触感，仍然让我觉得新奇。在此之前，我甚至难以想象空握一只玻璃瓶。

几乎在做头盔同时，我自制了 SlimeVR 全身追踪器。与头盔同理，我做了五个传感器分别绑在脚踝、大腿、腰部（因为 SlimeVR 软件没有对上肢建模），五个传感器先通过 T-pose 重置辨识出绝对位置，再通过彼此辨识出相对位置，将电信号解析成交互式人的姿势。配合这副头盔（摇杆）和头显，就能让老二次元在 VRChat 里快乐斗舞。

几个月之前，我将自己制做的视频发在网上，随机收获了很多关注者。当然这还不是令我最兴奋的。SlimeVR 全身追踪器视频发出两个月后，其中最重要的零配件——BNO-080（九轴传感器模块）在淘宝上从 90 块钱涨价到 300 块钱。（在此之前，没有人教学自制 SlimeVR 全身追踪器，姑且当做是我激发了老二次元们的热爱吧。）

当然我收到的不都是赞美。我 3D 打印了两个能正好装下小风扇的模型，接到头显上，解决闷热的问题。

但这一次，因为使用的风扇过于昂贵，我的方案被调侃产生噪音过大——像飞机场。

译者：露露Mikuru

编辑：沈知涵

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